Se piensa que nació en Astorga (León) o en Frómista (Palencia), en el seno de una familia de la nobleza. Hizo brillantes estudios primero en la escuela monástica de Frómista y luego en el Studium Generale, futura universidad de Palencia bajo la protección de su tío el obispo don Tello Téllez de Meneses. Fue ordenado sacerdote, para llegar al poco tiempo a deán del cabildo catedralicio de Palencia.
Al parecer fue un eclesiástico fatuo, los historiadores más antiguos nos lo describen como "mancebo gentil y donairoso, de recio temple y muy dado a la ostentación". Una caída del caballo le hicieron cambiar de vida: un día Pedro iba montado en un brioso caballo cuando, tratando de hacer una de sus gracias ante el público palentino para llamar la atención, el caballo de un salto lo derribó bruscamente y cayó sobre un lodazal manchando aquellos vistosos vestidos de seda que vestía vanidosamente, y la rechifla general le hizo reflexionar, hasta ingresar en el convento dominico de San Pablo de Palencia donde, por obediencia, se convirtió en predicador itinerante. En su profesión realizó un cuarto de voto de imitar en todo a su fundador, santo Domingo de Guzmán, cosa que cumplió. Fue un hombre de profunda oración y de celo por la conversión de las almas. Como predicador itinerante recorrió Palencia, Castilla, León, Aragón, Navarra, Vasconia y Cataluña. Su predicación duró diez años y tuvo grandes frutos apostólicos. Llevó una vida de penitencia personal unido a un gran don de la palabra.
Estuvo con las tropas de san Fernando III, que le nombró confesor y capellán de la Corte y dada su posición contribuyó mucho en promover la cruzada contra los moros de Andalucía. Cuando fueron conquistadas Córdoba y Sevilla consiguió que los prisioneros árabes tuvieran un trato clemente. Su celo apostólico para elevar la moral de las tropas, no gustaron a todos que le tendieron varias trampas, de las que todas salió airoso. Terminada su misión con la Corte, se retiró al convento de Santiago, y durante el viaje de regreso de Sevilla a Santiago, se paró en el pueblo de Ramallosa en Portugal, donde detuvo una fortísima tormenta que amenazaba con no dejar terminar un puente, este hecho le hizo que la devoción popular lo tuviera como protector contra las tormentas, sobre todo las marinas.
Fue prior del convento de Guimaraes en Portugal donde tuvo una gran relación con beato Gonzalo de Amarante, y por fin se asentó en Tuy donde se hizo misionero de los marineros y allí murió, se dice después de una visión. En España se le invoca por los hombres del mar, y es conocido por "San Telmo", en su leyenda hay muchos milagros realizados en Tuy a los marineros. Su culto fue confirmado el 13 de diciembre de 1741 por el papa Benedicto XIV. Patrón de Tuy y su diócesis.
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