Antonio nació en Florencia. Era el quinto hijo de Catalina Scolari y Felipe Baldinucci. Su padre, que era pintor y escritor, se restableció de una enfermedad, gracias a la intercesión de san Antonio de Padua, y prometió que consagraría a Dios a su próximo hijo. Su padre lo educó desde un principio para el sacerdocio. Los Baldinucci habitaban en la misma casa de la Via degli Angeli, en Florencia, donde san Luis Gonzaga había vivido un tiempo cuando niño y, el recuerdo de este santo ejerció una influencia profunda en Antonio.
Era bajito de estatura, a los dieciséis años, pidió la admisión en la Compañía de Jesús, cosa que le fue concedida, a pesar de que su salud no era muy robusta. Antonio hubiese querido ir a misionar a las Indias, pero sus superiores le dedicaron a la enseñanza de los jóvenes y a la predicación en las cofradías, primero en Terni y después en Roma. Como sufriese de fuertes jaquecas, sus superiores le enviaron de nuevo a Florencia y, después, a varios colegios situados en el campo. La salud de Antonio empezó a mejorar y comenzó a predicar con gran éxito.
A los treinta años recibió la ordenación sacerdotal. Cuando terminó el año de su tercera probación, se ofreció nuevamente para las misiones de las Indias, pero sus superiores no accedieron, sino que le enviaron a trabajar a Viterbo y Frascati. Ahí pasó el beato los treinta años que le quedaban de vida, trabajando sobre todo entre los pobres e instruyendo al pueblo. Era incansable y sus métodos de predicación eran muy poco convencionales. Uno de sus típicos consejos decía: "De todo aquello que nos sucede, coged lo bueno. Dejar lo malo... Vivir con un corazón grande y libre de toda estrechez... No pensad en todos los males posibles, sino en aquellos que tienen necesidad de un remedio inmediato".
Para atraer a las gentes, empleaba métodos muy llamativos. En efecto, solía organizar imponentes procesiones, desde diversos sitios hacia el centro de la ciudad, que era donde predicaba, con los penitentes que llevaban coronas de espinas y se disciplinaban. El beato predicaba a menudo con una cruz sobre los hombros o cargado de cadenas y movía a compasión al pueblo al aplicarse feroces disciplinas en las calles. Una vez que había conseguido impresionar a las gentes y hacerse oír, empleaba métodos más ordinarios. A fin de guardar el orden entre las multitudes que acudían a oírle, solía organizar un cuerpo de guardias, escogidos generalmente entre aquellos que llevaban una vida notoriamente licenciosa, con lo cual se los ganaba y conseguía que oyesen sus consejos. Por regla general, la misión terminaba con la quema pública de barajas, dados, imágenes obscenas y otros objetos que fuesen ocasión de pecado. El juego, las venganzas violentas y el libertinaje, estaban a la orden del día pero el celo del Padre Antonio lograba conversiones duraderas y le movía a dejar organizadas buenas obras.
Aunque predicaba constantemente misiones, con el trabajo que ello supone, tuvo tiempo para escribir numerosos sermones e instrucciones, por no hablar de su amplia correspondencia. Rara vez dormía más de tres horas y lo hacía siempre sobre un lecho de tablas. Ayunaba tres días por semana. En vista de su prodigiosa actividad, el papa Clemente XI le dispensó de la recitación del breviario, pero el beato jamás hizo uso de esa dispensa. En veinte años, predicó 448 misiones en trece diócesis de los Abruzos y de la Romaña. En 1708, fue a predicar la cuaresma en Liorna, por orden del duque Cosme III. Llegó descalzo, vestido con una vieja sotana y con su equipaje sobre los hombros. Los nobles no asistieron al principio sus sermones, pero el beato acabó por ganárselos, y desde entonces, predicó siempre durante la cuaresma en alguna de las ciudades más importantes de la región.
El año 1776 Italia se vio asolada por un hambre terrible, y el beato Antonio trabajó incansablemente por socorrer a los necesitados. Aunque apenas tenía algo más que cincuenta años, estaba consumido por la fatiga y con dificultad pudo soportar aquel esfuerzo. Murió en Pofi (Italia). Fue beatificado por León XIII en 1893.
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